Electronique et Informatique Embarquées

Convertisseur Delta Sigma : utilise un modulateur delta-Sigma qui produit une suite de bits dont la densité est proportionnelle à Ve.

Si le signal est proche de -Ref, il y a majoritairement des 0 en sortie.
Si le signal est proche de -Ref, il y a majoritairement des 1 en sortie.
Si le signal est proche de 0V, il y a alternance de 0 et de 1 en sortie.
Cela implique un sur-échantillonnage et une intégration numérique de la suite de bits en sortie ( par décimation ).

Avantage : temps de conversion indépendant de Ve, précision indépendante de l’intégrateur.
Inconvénients : introduction de bruit, temps de conversion dépendant de la résolution et de la fréquence d’échantillonnage

Robot holonome 3 roues équipé d’un bras et d’une pince animés par 2 muscles pneumatiques simples. 

Il s’agit d’un réducteur compact càd d’un dispositif permettant de modifier le rapport de vitesse .

Ce dispositif permet un rapport de vitesse très important en un seul étage.

Ce dispositif ne comprend pas de pièce déformable et tout les mouvement sont centré.

Le dispositif comprend :

1. Une couronne comportant deux dentures circulaires concentriques une extérieure d’entrainement avec Ne dents diamètre moyen De module Me et une intérieure dite de synchronisation avec Ns1 dents diamètre Ds1 module Ms.

2. Une deuxième couronne comportant deux dentures circulaires concentriques une extérieure d’entrainement avec Ne dents diamètre De module Me et une intérieure dite de synchronisation avec Ns2 dents diamètre Ds2 avec par exemple suivant le rapport de division demandé Ns2 = Ns1 + 1 module Ms. Ds2 est suffisemment proche de Ds1.

3. Un porte satellite avec de petits engrenages circulaires ( par exemple 1 ou 3 engrenages ).

   Ces engrenages de faible diamètre sont de même module Ms que les deux couronnes intérieures.

4. Un engrenage d’entrée Ni du même module Me que les couronnes d’entrainement.

5. Les éléments sont assemblés dans cette ordre :

• De manière libre sur l’axe de sortie la première couronne.

• L’engrenage d’entrée perpendiculaire aux couronnes et s’engrène avec les dentures d’entrainement.

• Le porte satellites avec les satellites. Le porte satellite est solidaire de l’axe de sortie. Les engrenages satellites tourne librement.

• La deuxième couronne qui s’engrène à la fois avec les satellites et l’engrenage d’entrée.

Le rapport de réduction est alors d’environ : (Ns2 – Ns1) / Ns1

Robot avec deux ventouses :

Voici un nouveau Robot holonome.

Grâce à ces roues pieuvres ( modèle déposé Fmfcd ), il peut se déplacer sur une surface accidentée !

Ici, équipé d’un magnétomètre et d’un détecteur de proximité, il peut explorer son environnement.
Le magnétomètre se calibre automatiquement.

Équipé d’un tracker, il peut suivre une personne comme un toutou.

Équipé d’une raspberry Pi et d’une caméra, il intègre une capacité de vision.