Electronique, informatique embarquée

Le robot holonome est équipé d’une raspberry pi 4 avec sa caméra.

Un programme d’IA écrit en Python identifie les objets de type « bouteille » et indique le déplacement à effectuer à la base robot.

Premiers tests :

Double pince :

Le firmware interne du module Grove Lora de Seeduino ne permet pas de constituer un node LoraWan.

Mais on peut reprogrammer le mcu Atmega168 en modifiant le code de l’exemple de Clemens Riederer  et en utilisant la bibliothèque SPI standard.

C’est ICI.

1. Installer :
   installer codelite et sysGCC.
   Build settings → compilers → + et choisir SysGcc/rasberry/bin CodeLite crée une toolchain Cross GCC.
2. Premier projet :
   Créer un Workspace.
   Créer un projet.
   Compiler ( build).
3. Exécuter :
   installer smartty et se connecter au rpi.
   Copier l’exécutable dans le dossier d’exécution.
   Changer les permissions : < chmod a+x rpiCoucou>
   Exécuter : <./rpiCoucou>

Quand ma maman a reçu son premier déambulateur d’extérieur à roues, celui remboursé par la sécurité sociale, elle a été extrêmement déçue : malgré ses grandes roues et sa stabilité, le moindre caillou l’empêchait d’avancer. Il lui fallait de l’aide à chaque petit relief du chemin. Dans les montés, elle avait du mal à avancer vu le poids de l’engin.

Aussi, j’ai conçu un kit d’assistance électrique pour son déambulateur. En une demi-heure, j’ai pu transformer son déambulateur. Plus de problème pour avancer, elle arrive à franchir seule pas de porte, trottoirs bas. Les côtes deviennent plus simple à franchir.

Le déambulateur freine automatiquement dans les descentes. Il détecte les obstacles ( trous, escaliers descendants, marches, …). Bref, il rassure avec une assistance douce. Et en plus, il peut être commandé à distance.

Les oscillations de ce pendule sont rapidement amorties.

Avec le mécanisme à Ancre, le mouvement est entretenu. L’énergie nécessaire est apportée par la transformation de l’énergie potentielle d’une masse.

Composants du montage : Ancre, roue, tableau, 3 petits clous.

On ne peut relier directement la sortie de commande de la résistance chauffante à la carte mère. En effet, le courant est bien supérieur à 10A sous 12V.

Voici un petit schéma d’étage de puissance pour suppléer à ce défaut. Simple et pas cher.

J1-1 sera relié à la borne la plus à gauche ( signal ) du bornier à vis en bas de la carte mère, J1-2 à la borne juste à côté ( en fait +Vcc de la carte 5V).

J2-1 sera relié au fil rouge ( + 12V) provenant de l’alim. et J2-3 au fil noir de l’alim ( masse ). Il faudra couper les deux fils d’alimentation. L’autre côté du fil rouge ( coté plateau ) sera relié aussi à J2-1 ( +12V) et le fil noir au J2-2.

Penser à munir le MOSFET d’un petit dissipateur de chaleur.

Premier essai sur un simple PCB d’essai à bande. Attention étamer les pistes où le courant pourrait être intense.

Une teensy à 600MHz, avec FPU, Mo de RAM, 2 Mo de flash mais sans DAC. La datasheet du microcontroleur se trouve ici et de sa famille ici.

Première impression : 

Le module a presque la même empreinte que celui de la teensy3.1. Mais il n’y a pas de pins pour A14, A10 et A11. Donc il va falloir créer une carte d’adaptation. 

Premier programme :

Après avoir installer l’IDE Arduino 1.8.10 puis le logiciel teensyDuino, …

J’ai choisi la carte la Teensy4.0 puis ouvert l’exemple Blink.

J’ai relié la carte via un câble µUSB et attendu qu’elle soit reconnue par le système puis programmation.

Apparemment, on peut overclocker jusqu’à 1GHz.

Test avec un microphone et identification de la fréquence fondamentale d’un son.

Carte de développement de Digilent pour FPGA Spartan 7 :

La carte est utilisable directement avec l’outil de conception Vivado de Xilinx.

Outre un programmeur USB/JTAG intégré, elle comporte :

• un oscillateur 12 MHz.
• 2 boutons poussoirs reliés au FPGA Xilinx.
• 4 leds actives sur le niveau 1.
• une led RGB active sur le niveau 0.
• un convertisseur série/USB ftdi.
• 2 ponts diviseurs adaptateurs de tension pour les entrées A/D du fpga.
• Une mémoire flash spi utilisable en mémoire de configuration.
• 32 I/O sorties sur des broches.
• un connecteur au format PMOD pour les cartes Digilent.

Voici un nouveau Robot holonome.

Grâce à ces roues pieuvres ( modèle déposé Fmfcd ), il peut se déplacer sur une surface accidentée !

Ici, équipé d’un magnétomètre et d’un détecteur de proximité, il peut explorer son environnement.
Le magnétomètre se calibre automatiquement.

Équipé d’un tracker, il peut suivre une personne comme un toutou.

Équipé d’une raspberry Pi et d’une caméra, il intègre une capacité de vision.